1. Создать файл ~/.pgpass с содержимым по следующему формату:

hostname:port:database:username:password

Можно использовать *, например:

localhost:*:*:postgres:123456

work-server.com:5432:market:supersecret:P@ssw0rd

2. Поставить на файл права 0600 или меньше:

chmod 0600 ~/.pgpass

3. Подключиться без пароля:

psql -h localhost -u postgres