Начиная с Python 3.2:

import os

path = '/home/dail/first/second/third'

os.makedirs(path, exist_ok=True)

Начиная с Python 3.5:

from pathlib import Path

path = Path('/home/dail/first/second/third')

path.mkdir(parents=True, exist_ok=True)

Флаг exist_ok позволяет не выводить ошибку в случае существования директории.