Minicom даже в 2022 году не готов нормально работать с многобайтовыми кодировками.

Более-менее правильный ввод/вывод при использовании русского языка получается при старте minicom следующей командой:

LANG=en_GB.utf8 minicom -R utf8 -D /dev/ttyUSB0

Установка английского языка блокирует вываливание в консоль сообщений с кириллистическими символами (которые, будучи печатаемые самой программой а не из потоков ввода/вывода, будут отображаться коряво). А установка целевой кодировки UTF8 позволяет вводить/выводить многобайтовые символы, включая кириллицу.

Проблема такого запуска в том, что все равно появляются кракозябры в местах переноса строк, так как minicom не умеет разбивать строки с многобайтовыми символами по границам символов.