Контейнер -> хост:

docker cp <containerId>:/file/path/within/container /host/path/target

Хост -> контейнер:

docker cp /host/path/source <containerId>:/file/path/within/container/target

Скопировать папку целиком:

docker cp src/. mycontainer:/target

docker cp mycontainer:/src/. target

Примеры:

docker cp map_pgadmin4_1:/var/lib/pgadmin/pgadmin4.db .

docker cp 495966c8023d:/var/lib/pgadmin/pgadmin4.db .

docker cp foo.txt mycontainer:/foo.txt

docker cp mycontainer:/foo.txt foo.txt