1. Проверить свободное место в разделе /boot:

df -h /boot

2. Удалить пакеты, которые можно удалить автоматически:

sudo apt autoremove --purge

3. Показать список установленных ядер, кроме запущенного сейчас (из bash):

kernelver=$(uname -r | sed -r 's/-[a-z]+//')

dpkg -l linux-{image,headers}-"[0-9]*" | awk '/ii/{print $2}' | grep -ve $kernelver

4. Удалить все ядра из пункта 3:

sudo apt-get purge $(dpkg -l linux-{image,headers}-"[0-9]*" | awk '/ii/{print $2}' | grep -ve "$(uname -r | sed -r 's/-[a-z]+//')")

5. Если удаление не удаётся, например, из-за того, что на разделе /boot не осталось свободного места, то нужно использовать утилиту linux-purge, которая интерактивно поможет решить проблему:

cd /usr/local/bin/ && sudo wget -N https://git.launchpad.net/linux-purge/plain/usr/bin/linux-purge && sudo chmod +x linux-purge

sudo linux-purge

6. Если не получилось, то использовать следующую команду:

sudo linux-purge --fix