Для работы с SPI в Raspberry Pi можно использовать библиотеку wiringpi.

Устанавливаем библиотеку wiringpi по инструкции с официального сайта:

https://projects.drogon.net/raspberry-pi/wiringpi/download-and-install

Чтобы программа собиралась с этой библиотекой, необходимо ее указать в команде компиляции:

gcc -o “%e” -l/usr/local/include “%f” -L/usr/local/lib -lwiringPi

Где опция -lwiringPi - это и есть подключение библиотеки.

Вот более короткий пример для компиляции программы из одного си-файла test.c:

cc -o test test.c -lwiringPi

Если возникнут проблемы при использовании этой библиотеки, можно на вышеуказанной странице почитать комментарии (их там 320 штук).