Прямоугольный шейп в Box2D - это частный случай полигона. Для него не существует отдельного класса. Следует использовать просто полигональный шейп.

Однако есть метод-помошник SetAsBox(), который помогает создавать именно прямоугольные полигональные шейпы. Используется он вот так:

b2PolygonShape polygonShape;

polygonShape.SetAsBox(2, 1);

Здесь есть важный момент. Почему-то в этот метод нужно передавать не полную ширину и высоту прямоугольника, а половину. То есть:

polygonShape.SetAsBox(2, 1); // Получим прямоугольник 4x2

Об этой особенности нужно обязательно помнить, чтобы потом не удивляться.