Отладка по USB включается здесь:

Настройки -> Приложения -> Разработка -> Отладка по USB (установить флаг).

В Android 4.2 и выше меню разработчика включается так:

Настройки -> О телефоне и 7 раз тапнуть по пункту Номер сборки.

После включения режима отладки по USB вы сможете работать с девайсом с помощью утилиты ADB. После этого станут доступными такие возможности как просмотр отладочных сообщений, установка и удаление программ с помощью ADB и другие полезные вещи. Также некоторые способы получения прав root требуют включить отладку по USB.