Здесь описана установка и настройка Openocd для работы с MDR32F9Q2I (отладчик CoLink).

Копируем исходники:

git clone http://openocd.zylin.com/openocd openocd-git

Добавляем изменения для Миландра:

cd openocd-git

git fetch http://openocd.zylin.com/openocd refs/changes/32/1532/5 && git checkout FETCH_HEAD

Далее:

./bootstrap

Необходимо установить библиотеку libftdi:

emerge -av libftdi

Конфигурируем и собираем:

./configure --enable-ft2232_libftdi --prefix=/home/path/openocd_mdr

make

make install

Для cygwin:

./configure --enable-maintainer-mode --disable-werror --disable-shared --enable-ft2232_ftd2xx --with-ftd2xx-win32-zipdir=/home/path/ftd2xx

Далее создаем конфигурационный файл openocd_mdr.cfg (название любое) со следующим содержим:

##### CoLink

interface ft2232

ft2232_vid_pid 0x0403 0x6010

ft2232_layout "flyswatter"

#### STM32F103xx

source [find target/mdr32f9q2i.cfg]

telnet_port 4444

gdb_port 3333

adapter_khz 1000

Сервер OpenOCD запускается командой:

path/bin/openocd -s tcl -f ~/openocd_mdr.cfg